Historie Úsova je spojena s hradem a první věrohodná zpráva o něm se vztahuje k roku 1260. Městečko se rozprostírá ve střední nadmořské výšce 280 m v údolí potoka pod zámkem na návrší, které se zvedá z bývalého podhradí příkrým svahem k východu, zatímco na západ je mírně zvlněná rovina Mohelnické brázdy. Úsovský zámek je viditelný z širokého okolí, včetně hlavních dopravních tras od Mohelnice až po Zábřeh. Městečko má sice jenom silniční spojení s okolím, ale na druhé straně je takto dostupné z Uničova i Litovle, Mohelnice i Zábřehu a navíc ještě od severu směrem k Šumperku.
Největší a nejvýznamnější dominantu Úsova představuje hrad postavený před polovinou 13. století. Pod hradem stojí na vyvýšeném místě uprostřed městečka kostel sv. Jiljí. Na návrší jižně od městečka je zdaleka viditelná kaple sv. Rocha z roku 1624. U zámku je cenná barokní socha sv. Jana Nepomuckého z roku 1712 a v zámku můžete navštívit i Lesnické muzeum. Na severozápadním okraji městské zástavby je několik domů bývalého židovského gheta s budovou synagogy z 19. století a za nimi židovský hřbitov, jedno z nejvýznamnějších židovských pohřebišť na Moravě.
V současné době ve městě žije 1210 obyvatel a patří k němu i místní část Bezděkov.