První písemná zmínka o obci zvané Rádlo je z r. 1419, kdy klášter v Mnichově Hradišti prodal Jindřichovi z Valdštejna mimo jiné i faru Rychnov s Rádlem za 500 kop gr. českých. Osady Milíře i Dobrá Voda jsou zmiňovány až v 17. století.
Před rokem 1848 patřilo Rádlo k panství Svijany a faře Rychnov. Osada Milíře (obec Jeřmanice) k panství Starý Dub a faře Jeřmanice. Po roce 1948 bylo Rádlo součástí soudního a politického okresu Jablonec n.N., osada Milíře spolu s Jeřmanicemi patřila do politického a soudního okresu Liberec.
Tereziánský katastr udává, že v obci bylo 25 hospodářů, mlýn s pilou a obyvatelé se živili zemědělstvím, tkalcovstvím a povoznictvím.
Úřední hodiny:
Pondělí: 8.00 - 12.00 / 13.00 - 17.00
Středa: 8.00 - 12.00 / 13.00 - 17.00